En la modalidad de combate o Kyorugi, los participantes deben enfrentarse en un combate libre reglado en el que deben vencer al oponente consiguiendo más puntos que él, o en algunas ocasiones la pérdida de conciencia (Knock Out).

 

El combate es diferente en los dos estilos de Taekwondo (ITF y WT), siendo las principales diferencias: el grado de contacto, las áreas donde se puede golpear, los puntos a obtener, las superficies de contacto a empleadas al golpear al oponente, y el sistema de puntuación.